1948年9月22日生まれ、東京都世田谷区出身の落語家。本名は三須秀海（みす・ひでみ）。歌手のさこみちよは妻。明治大学文学部を卒業。71年1月に七代目立川談志に入門し、立川孔志を名乗る。76年7月に二ツ目に昇進し、朝寝坊のらくを名乗る。81年にNHK新人落語コンクール最優秀賞を受賞し、翌年12月に真打に昇進。六代目立川ぜん馬を襲名。83年に落語協会を脱退し、落語立川流Aコース真打となる。「柳田格之進」「らくだ」「宿屋の仇討」などを得意とする。2014年に癌の手術を受け、2016年以降は入退院を繰り返す。2024年12月8日に死去。76歳没。